1977’de, Fransız motosiklet yarışçısı Thierry Sabine, Abidjian-Nice rallisinde yarışırken Libya çölünde kayboldu. Bu talihsizlik sırasında Sabine, diğer yarışçılar için bir macera yaratmaya karar verdi ve 26 Aralık 1978’de ilk Dakar Rallisi yapıldı.

Sabine Avrupa’da başlayıp Cezayir’e doğru giden, ve Senegal’in başkenti Dakar’da sona ermeden önce Sahra Çölü’nde Agadez’i geçen bir rota planladı. Yarışın tekrarlarında etkinlik düünya çapında Paris-Dakar Rallisi olarak ün yaptı.

Otuz yıldan uzun bir süredir Dakar yarışı sayısız dayanıklılık, cesaret, zafer ve trajedi hikayelerinin doğmasına önayak olmuştur.
1986’da Sabine ve dört arkadaşı, Mali’deki bir kum fırtınasında helikopterlerinin bir kum tepesine çarpması sonucu yaşamlarını yitirdiler. Dakar Rallisinin kurucusunun külleri çöle saçıldı.

Fakat Dakar efsanesi, Thierry Sabine’in olmasını istediği gibi, off-road endurans yarışları içinde hak ettiği yeri kazanıp en üst seviyedeki meydan okuma olarak yıllar boyunca devam etti.

1992’de Dakar Rallisi Afrika’nın kuzeyinden en güney noktasına doğru düzenlenerek değişik bir formatta yapıldı. Paris-Cape Rallisi 10 ülkeden geçen, 22 etap ve 12,427 kilometreden oluşan bir yarış haline geldi.

Üç yıl sonra Dakar Rallisinin startı ilk kez Fransa dışına taşınarak İspanya’nın Grenada şehri 1995 bu onura layık görüldü. 2000 yılında ise milenyumu anımsatmak amacıyla Dakar Rallisi farklı bir rotada düzenlenerek Giza Piramitlerine doğru düzenlenerek finişi Mısır’a taşındı.

2001 yılında Alman Jutta Kleinschmidt, Mitsubishi ile yarışarak, Dakar’ı kazanan ilk kadın yarışçı oldu. Kleinschmidt, Dakar’daki motosiklet başlangıcını 13 yıl sonra yaparak, 1998’de Dakar Rallisinde bir etap kazanan ilkkadın oldu. Bu esnada Schlesser buggy kullanıyordu.

Fransız motosikletçi Cyril Despres, 2005 yılındaki zaferini Firavunlar Rallisi’nde birkaç hafta önce ölen Richard Sainct’e ve Fabrizio Meoni’ye adadı. Despres’nin iki KTM takım arkadaşı, aynı ölümcül hatayı yapan Juan-Manual Perez gibi çölde kaybolmuşlardı.

Dakar, Andy Caldecott’un Moritanya geçişi sırasındaki bir kazada ölmesi üzerine Avusturalyalıları üzdü. Caldecott, Dakar’ın 2005 rallisini genel klasmanda 6. sırada bitirmiş, 2006’da ölümüne sebep olan kazayı yaptığı etaptan 3 etap önceki 6. etabı ise kazanmıştı.

2008 yılı, Dakar’ın üç Moritanyalı asker ve dört Fransız vatandaşının ralliden günler önce öldürülmesi üzerine son anda iptal edilmesine sahne oldu. Yarış Direktörü Etienne Lavigne için yarışçıların güvenliği ilk planda idi, ve yarış hemen arifesinde bu üzücü olaylar sonucunda iptal edildi.

Kuzey Afrika’daki süregelen güvenlik sıkıntıları sebebiyle, 2009 Dakar Rallisi ilk defa Afrika dışına çıkarak Arjantin ve Şili’nin ortaklaşa organizatörlüğünde düzenlendi.

2009 ve 2010 rallileri yarışçıların Atlantik Okyanusundan Pasifik Okyanusuna ulaştıkları bu macerada yalnız bırakmamaları ve heyecanlı destekleri sayesinde başarıya ulaştı.

Giniel De Villiers, Wolksvagen Toureg’inin Buenos Aires’deki çizgiyi geçmeyi başarması üzerine Afrika dışındaki ilk Dakar rallisini kazandı. Mark Coma motosiklet kategorisinde lider olurken, Firdaus Kabirov kamyon kategorisinde kazanan oldu.

2010’da Dakar, Arjantinli yarışçı Marcos Patronelli’nin ATV sınıfında liderliğiyle sonuçlanırken, Cyril Despres KTM ile üçüncü Dakar galibiyetini elde etmiş oldu.